{"id":188,"date":"2016-03-10T23:12:20","date_gmt":"2016-03-11T02:12:20","guid":{"rendered":"https:\/\/fedablio.com.br\/blog\/?p=188"},"modified":"2022-01-17T09:11:09","modified_gmt":"2022-01-17T12:11:09","slug":"o-robo-fedablio-1","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/fedablio.com.br\/blog\/arquivos\/188","title":{"rendered":"O rob\u00f4 Fedablio 1"},"content":{"rendered":"\n
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\nEsse \u00e9 um resumo com fotos do Projeto Fedablio 1. Em se tratando de um hobby, o in\u00edcio do planejamento se deu em Fevereiro de 2015 e de l\u00e1 para c\u00e1 ocorreram muitas mudan\u00e7as entre elas: troca de tipos de motores (Bosch por Mabuchi), troca do tipo de tra\u00e7\u00e3o (engrenagem por correias), programa\u00e7\u00e3o dos controladores, altura e posi\u00e7\u00e3o das rodas, posicionamento de outras pe\u00e7as e etc. A princ\u00edpio queria montar a estrutura em canos de PVC como andei vendo por a\u00ed. Por\u00e9m como devem ter percebido acabei adotando MDF de 9 mm. \u00c9 resistente, n\u00e3o muito pesado e f\u00e1cil de trabalhar. Abaixo do texto, tem as linhas de c\u00f3digo utilizadas, as imagens do projeto e a lista de pe\u00e7as.\n<\/p>\n\n

Servo motor<\/h4>\n\n

\nForam comprados direto da China e n\u00e3o s\u00e3o muito resistentes. Pelo local que ficam os dois, acabei quebrando um deles ao manusear o Fedablio 1. Com programa\u00e7\u00e3o muito simples e bem f\u00e1cil de trabalhar, foram colados \u00e0 carca\u00e7a com cola de silicone.\n<\/p>\n\n

Sensor ultrass\u00f4nico<\/h4>\n\n

\nTamb\u00e9m vieram do outro continente. Pe\u00e7a simples de entender e trabalhar. GND (negativo), VCC (positivo), TRIG (dispara o som) e ECHO (ouve o som). Todo processo de disparar, calcular e decidir o que ser\u00e1 feito, gerenciado pelo nosso ATMEGA 328.\n<\/p>\n\n

Tive ajuda<\/h4>\n\n

\nCortes retos das madeiras que seguram o rodizio, as \u00faltimas rodas (15 cm) e a caixa em compensado tive muita ajuda do amigo Reinaldo Marcheteiro. Vejam seu blog.\n<\/p>\n\n

Programa\u00e7\u00e3o do ATMEGA prim\u00e1rio<\/h4>\n\n
\n#include <Servo.h>\n#include <Ultrasonic.h>\n\nServo servo1;\nServo servo2;\nUltrasonic sensor1(2,3);\nUltrasonic sensor2(4,5);\nlong microssegundo1, microssegundo2 = 0;\nfloat distancia1, distancia2 = 0;\n \nvoid setup(){\n  servo1.attach(6);\n  servo2.attach(7);\n  pinMode(9, OUTPUT);\n  pinMode(10, OUTPUT);\n  pinMode(11, OUTPUT);\n  pinMode(12, OUTPUT);\n}\n \nvoid loop(){\n  if(analogRead(A0) <= 511){\n    servo1.write(90);\n    servo2.write(90);\n    if(analogRead(A1) <= 511 || analogRead(A2) <= 511 || analogRead(A3) <= 511){\n      if(analogRead(A1) <= 511){\n        frente();\n      }\n      if(analogRead(A2) <= 511){\n        direita();\n      }\n      if(analogRead(A3) <= 511){\n        esquerda();\n      }\n    }\n    else{\n      para();\n    }\n  }else{\n    servo1.write(15);\n    servo2.write(165);\n    delay(250);\n    microssegundo1 = sensor1.timing();\n    microssegundo2 = sensor2.timing();\n    distancia1 = sensor1.convert(microssegundo1, Ultrasonic :: CM);\n    distancia2 = sensor2.convert(microssegundo2, Ultrasonic :: CM);\n    if(distancia1 <= 70 || distancia2 <= 70){\n      para();\n      delay(500);\n      re();\n      delay(500);\n      para();\n      delay(500);\n      esquerda();\n      delay(500);\n      para();\n      delay(500);\n      frente();\n    }else{\n      frente();\n    }\n \n    servo1.write(50);\n    servo2.write(125);\n    delay(250);\n    microssegundo1 = sensor1.timing();\n    microssegundo2 = sensor2.timing();\n    distancia1 = sensor1.convert(microssegundo1, Ultrasonic :: CM);\n    distancia2 = sensor2.convert(microssegundo2, Ultrasonic :: CM);\n    if(distancia1 <= 70 || distancia2 <= 70){\n      para();\n      delay(500);\n      re();\n      delay(500);\n      para();\n      delay(500);\n      esquerda();\n      delay(500);\n      para();\n      delay(500);\n      frente();\n    }else{\n      frente();\n    }\n \n    servo1.write(90);\n    servo2.write(90);\n    delay(250);\n    microssegundo1 = sensor1.timing();\n    microssegundo2 = sensor2.timing();\n    distancia1 = sensor1.convert(microssegundo1, Ultrasonic :: CM);\n    distancia2 = sensor2.convert(microssegundo2, Ultrasonic :: CM);\n    if(distancia1 <= 70 || distancia2 <= 70){\n      para();\n      delay(500);\n      re();\n      delay(500);\n      para();\n      delay(500);\n      direita();\n      delay(500);\n      para();\n      delay(500);\n      frente();\n    }else{\n      frente();\n    }\n \n    servo1.write(125);\n    servo2.write(50);\n    delay(250);\n    microssegundo1 = sensor1.timing();\n    microssegundo2 = sensor2.timing();\n    distancia1 = sensor1.convert(microssegundo1, Ultrasonic :: CM);\n    distancia2 = sensor2.convert(microssegundo2, Ultrasonic :: CM);\n    if(distancia1 <= 70 || distancia2 <= 70){\n      para();\n      delay(500);\n      re();\n      delay(500);\n      para();\n      delay(500);\n      direita();\n      delay(500);\n      para();\n      delay(500);\n      frente();\n    }else{\n      frente();\n    }\n \n    servo1.write(165);\n    servo2.write(15);\n    delay(250);\n    microssegundo1 = sensor1.timing();\n    microssegundo2 = sensor2.timing();\n    distancia1 = sensor1.convert(microssegundo1, Ultrasonic :: CM);\n    distancia2 = sensor2.convert(microssegundo2, Ultrasonic :: CM);\n    if(distancia1 <= 70 || distancia2 <= 70){\n      para();\n      delay(500);\n      re();\n      delay(500);\n      para();\n      delay(500);\n      esquerda();\n      delay(500);\n      para();\n      delay(500);\n      frente();\n    }else{\n      frente();\n    }\n \n    servo1.write(125);\n    servo2.write(50);\n    delay(250);\n    microssegundo1 = sensor1.timing();\n    microssegundo2 = sensor2.timing();\n    distancia1 = sensor1.convert(microssegundo1, Ultrasonic :: CM);\n    distancia2 = sensor2.convert(microssegundo2, Ultrasonic :: CM);\n    if(distancia1 <= 70 || distancia2 <= 70){\n      para();\n      delay(500);\n      re();\n      delay(500);\n      para();\n      delay(500);\n      esquerda();\n      delay(500);\n      para();\n      delay(500);\n      frente();\n    }else{\n      frente();\n    }\n \n    servo1.write(90);\n    servo2.write(90);\n    delay(250);\n    microssegundo1 = sensor1.timing();\n    microssegundo2 = sensor2.timing();\n    distancia1 = sensor1.convert(microssegundo1, Ultrasonic :: CM);\n    distancia2 = sensor2.convert(microssegundo2, Ultrasonic :: CM);\n    if(distancia1 <= 70 || distancia2 <= 70){\n      para();\n      delay(500);\n      re();\n      delay(500);\n      para();\n      delay(500);\n      direita();\n      delay(500);\n      para();\n      delay(500);\n      frente();\n    }else{\n      frente();\n    }\n \n    servo1.write(50);\n    servo2.write(125);\n    delay(250);\n    microssegundo1 = sensor1.timing();\n    microssegundo2 = sensor2.timing();\n    distancia1 = sensor1.convert(microssegundo1, Ultrasonic :: CM);\n    distancia2 = sensor2.convert(microssegundo2, Ultrasonic :: CM);\n    if(distancia1 <= 70 || distancia2 <= 70){\n      para();\n      delay(500);\n      re();\n      delay(500);\n      para();\n      delay(500);\n      direita();\n      delay(500);\n      para();\n      delay(500);\n      frente();\n    }else{\n      frente();\n    }\n  }\n}\n \nvoid para(){\n  digitalWrite(9, LOW);\n  digitalWrite(10, LOW);\n  digitalWrite(11, LOW);\n  digitalWrite(12, LOW);\n}\n \nvoid frente(){\n  digitalWrite(9, LOW);\n  digitalWrite(10, HIGH);\n  digitalWrite(11, LOW);\n  digitalWrite(12, HIGH);\n}\n \nvoid re(){\n  digitalWrite(9, HIGH);\n  digitalWrite(10, LOW);\n  digitalWrite(11, HIGH);\n  digitalWrite(12, LOW);\n}\n \nvoid esquerda(){\n  digitalWrite(9, LOW);\n  digitalWrite(10, LOW);\n  digitalWrite(11, LOW);\n  digitalWrite(12, HIGH);\n}\n \nvoid direita(){\n  digitalWrite(9, LOW);\n  digitalWrite(10, HIGH);\n  digitalWrite(11, LOW);\n  digitalWrite(12, LOW);\n}\n<\/pre>\n\n
Programa\u00e7\u00e3o do ATMEGA secund\u00e1rio<\/h4>\n\n
\n#include <LiquidCrystal.h>\n#include <OneWire.h>\n\nLiquidCrystal lcd(12, 11, 5, 4, 3, 2);\n\/\/temperatura 1\nOneWire sens(6);\nbyte num;\nbyte atual = 0;\nbyte dado[12];\nbyte endereco[8];\nfloat celsius;\n\/\/temperatura 1\n \nvoid setup(){\n  lcd.begin(16, 2);\n}\n \nvoid loop(){\n  \/\/temperatura 2\n  if (!sens.search(endereco)) {\n    sens.reset_search();\n    delay(250);\n    return;\n  }\n  sens.reset();\n  sens.select(endereco);\n  sens.write(0x44, 1);\n  atual = sens.reset();\n  sens.select(endereco);    \n  sens.write(0xBE);\n  for (num = 0; num < 9; num++) {\n    dado[num] = sens.read();\n  }\n  int16_t linha = (dado[1] << 8) | dado[0];\n  byte config = (dado[4] & 0x60);\n  if (config == 0x00) linha = linha & ~7;\n  else if (config == 0x20) linha = linha & ~3;\n  else if (config == 0x40) linha = linha & ~1;\n  celsius = (float) linha \/ 16.0;\n  \/\/temperatura 2\n  lcd.clear();\n  lcd.setCursor(0, 0);\n  lcd.print(\"fedablio.com.br \");\n  lcd.setCursor(0, 1);\n  lcd.print(\"Curitiba - PR   \");\n  delay(3000);\n \n  lcd.clear();\n  lcd.setCursor(0, 0);\n  lcd.print(\"Temp. amb. (C): \");\n  lcd.setCursor(0, 1);\n  lcd.print(celsius);\n  delay(3000);\n \n  lcd.clear();\n  lcd.setCursor(0, 0);\n  lcd.print(\"fedablio.com.br \");\n  lcd.setCursor(0, 1);\n  lcd.print(\"Curitiba - PR   \");\n  delay(3000);\n}\n<\/pre>\n\n
Lista de pe\u00e7as<\/h4>\n\n\n1 CI HT12E - modula os comandos remotos
\n1 CI HT12D - demodula os comandos remotos
\n2 CI ATMEGA328 - um para as fun\u00e7\u00f5es principais e outro para as secund\u00e1rias
\n1 CI L298N - a ponte H que comanda os motores
\n1 CI NEC555 - faz funcionar o giroflex de LED
\n2 Cristal 16 MHz - ambos para dar o clock necess\u00e1rio e assim funcionar os ATMEGA328
\n1 Trimpot 20K - brilho do LCD
\n4 Resistor 10K - diversos
\n2 Resistor 1M - diversos
\n2 Resistor 47K - diversos
\n1 Resistor 4K7 - diversos
\n4 Resistor 470 - diversos
\n4 Capacitor ceramico 22pF - trabalham em conjunto com os CIs ATMEGA328
\n2 Capacitor poliester 100nF - trabalham em conjunto com os CIs ATMEGA328
\n1 Capacitor Eletrol\u00edtico 48uF x 16V - trabalha em conjunto com o NEC555
\n1 Transmissor TWS-BS-6 RF 433 MHz - transmite o sinal do CI HT12E
\n1 Receptor RWS-375 RF 433 MHz - recebe o sinal e passa para o CI HT12E
\n1 Sensor de temperatura 18B20 - faz a leitura de temperatura e joga para o CI ATMEGA328 interpretar
\n2 LED alto brilho verde - mostra quando o controle remoto foi ligado e giroflex
\n1 LED alto brilho vermelho - giroflex
\n2 Sensores HC-SR04 - verifica se tem objetos
\n2 Servo motor SG90 - movimento dos sensores HC-SR04
\n1 Display LCD 16x2 - mostra os dados
\n2 Motor de vidro el\u00e9trico Mabuchi - movimenta o projeto
\n1 C\u00e2mera IP wireless - filmagem do percurso do projeto
\n1 pote de colher urina para exame - usado para fazer giroflex de LED
\n1 Bateria Moura 12MVA-7 - toda a alimenta\u00e7\u00e3o do projeto
\n1 Bateria 9V - controle remoto de 433 MHz
\n1 Cooler de fonte ATX - resfria os dissipadores de alum\u00ednio
\n1 Caixa pl\u00e1stica patola - armazena a bateria de 9V
\n2 Dissipadores de alum\u00ednio - ajuda a resfriar os reguladores e ponte H
\n3 Regulador de tens\u00e3o 7805 - desce a tens\u00e3o para 5V
\n1 Regulador de tens\u00e3ao LM323 - desce a tens\u00e3o para 5V com corrente m\u00e1xima de 3A
\n3 Bot\u00e3o de contato - frente, direita e esquerda do projeto
\n2 Interruptor alavanca - um liga o controle e outro aciona o piloto manual
\n1 Interruptor gangorra - liga o projeto
\n1 Protoboard 170 furos - funcionamento do giroflex
\n2 Protoboard Hikari 760 furos - onde \u00e9 montado toda a eletr\u00f4nica do projeto\n<\/code>\n\n
Fotos e v\u00eddeos<\/h4>\n\n

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Esse \u00e9 um resumo com fotos do Projeto Fedablio 1. Em se tratando de um hobby, o in\u00edcio do planejamento se deu em Fevereiro de 2015 e de l\u00e1 para c\u00e1 ocorreram muitas mudan\u00e7as entre elas: troca de tipos de motores (Bosch por Mabuchi), troca do tipo de tra\u00e7\u00e3o (engrenagem por correias), programa\u00e7\u00e3o dos controladores, […]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[28],"tags":[29,30,31,32,33,34,35,36],"class_list":["post-188","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-robotica","tag-arduino-na-protoboard","tag-montando-robo-com-arduino","tag-programacao-robo","tag-prototipo-robotica","tag-robo-arduino","tag-robo-com-arduino","tag-robo-mdf","tag-robo-motor-vidro-eletrico"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/fedablio.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/188","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/fedablio.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/fedablio.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/fedablio.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/fedablio.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=188"}],"version-history":[{"count":20,"href":"https:\/\/fedablio.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/188\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":258,"href":"https:\/\/fedablio.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/188\/revisions\/258"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/fedablio.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=188"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/fedablio.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=188"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/fedablio.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=188"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}